Tekenen is naast spreken en het maken van gebaren een van de oudste uitdrukkingsvormen van de mens, die al lang voor het ontstaan van schrift- en cijfertekens bestond. Naast de puur artistieke weergave verschaffen tekeningen ook zakelijke informatie.
Rotstekeningen
De rotstekeningen uit de steentijd zijn eenvoudige afbeeldingen zonder diepte. Na 2000 v. Chr. ging men in de hoge beschavingen van Egypte en Griekenland regelmatige vlakken en lichamen gebruiken voor wiskundige verklaringen en tekeningen. Deze meetkundige kennis vormde de basis voor de ontdekking van het perspectief. Pas vanaf de 5e eeuw v. Chr. echter begonnen schilders voor ruimtelijke voorstellingen gebruik te maken van verkorte lijnen die naar de verte lijken te lopen. Deze voorloper van perspectief bleef na de ondergang van de Grieks-Romeinse cultuur in eenvoudige vorm tot in de Middeleeuwen bestaan.
Tot de 15e eeuw hadden tweedimensionale weergaven, bijv. boven- en vooraanzichten van gebouwen en eenvoudige technische tekeningen, de overhand. Pas tijdens de Renaissance ontwikkelden kunstenaars en geleerden een op meetkunde gebaseerd, optisch correct perspectief met centraal verdwijnpunt. Het eerste boek hierover werd in 1435 geschreven door de Italiaan Leon Battista Alberti. Zijn inzichten worden aan de hand van een proefopstelling in het museum begrijpelijk gemaakt.
Perspectiefmachines
De hogere eisen die voortaan werden gesteld aan de kwaliteit van tekeningen, leidden tot de ontwikkeling van tekenhulpen, zoals perspectiefmachines. Albrecht Dürer, die werkte aan een theorie over de schilderkunst, ontwierp vier van zulke machines. In het museum wordt dit aanschouwelijk gemaakt met een functiemodel van zijn tweede machine uit 1525.
Tijdens de barokperiode nam de belangstelling voor meetkundige vlakken en lichamen toe, wat vooral in de architectuur, maar ook in de vorm van abstracte veelvlakken tot uitdrukking kwam. Hieruit ontwikkelde zich de parallelprojectie die vanaf de 18e eeuw de basis ging vormen voor latere tekeningen van machineonderdelen. Sindsdien is het mogelijk, in combinatie met algemene afmetingen, informatie door middel van een tekening definitief vast te leggen, door te geven en om te zetten.